ESP32-WROOM-32 + PCA9685

もう１つESP32-WROOM-32があるので、ADC機能を分離してもう１つのEPS32につないで動画のようにESP-NOWで繋ごうとしています。パラメータなどはBLEでMacのChromeのWeb Bluetoothと繋いで更新できればなと。

以下にシンプルなプログラムを載せます。

#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);

#define SERVOMIN  150  // 0.5ms@~60Hz

#define SERVOMAX  600  // 2.5ms@~60Hz

#define LED_PIN 2

#define ADC_PIN34 34

void setup() {

   Serial.begin(9600);

   Wire.begin();

   pwm.begin();

   pwm.setOscillatorFrequency(27000000); // 任意（精度向上）

   pwm.setPWMFreq(60);

   delay(10);

   pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

   pinMode(34, ANALOG);

}

void loop() {

   Serial.println("go");

   int sv1 = analogRead(ADC_PIN34);

   int agl = map(sv1, 0, 4095, SERVOMIN, SERVOMAX);

   digitalWrite(LED_PIN, HIGH);   // LED ON

   pwm.setPWM(0, 0, agl);

   delay(500);

   digitalWrite(LED_PIN, LOW);    // LED OFF

}

#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);

#define SERVOMIN  150  // 0.5ms@~60Hz

#define SERVOMAX  600  // 2.5ms@~60Hz

#define LED_PIN 2

#define ADC_PIN34 34

#define ADC_PIN35 35

#define ADC_PIN32 32

#define ADC_PIN33 33

void setup() {

   Serial.begin(9600);

   Wire.begin();                 // ESP32のデフォはSDA=21, SCL=22

   pwm.begin();

   pwm.setOscillatorFrequency(27000000); // 任意（精度向上）

   pwm.setPWMFreq(60);           // ★サーボは50〜60Hz

   delay(10);

   pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

   pinMode(ADC_PIN34, ANALOG);

   pinMode(ADC_PIN35, ANALOG);

   pinMode(ADC_PIN32, ANALOG);

   pinMode(ADC_PIN33, ANALOG);

   digitalWrite(LED_PIN, HIGH);   // LED ON

   delay(2000);

   digitalWrite(LED_PIN, LOW);    // LED OFF

}

void loop() {

   Serial.println("go");

   int sv1 = analogRead(ADC_PIN34);

   int ag1 = map(sv1, 0, 4095, SERVOMAX, SERVOMIN);

   pwm.setPWM(0, 0, ag1);

   int sv2 = analogRead(ADC_PIN35);

   int ag2 = map(sv2, 0, 4095, SERVOMAX, SERVOMIN);

   pwm.setPWM(1, 0, ag2);

   int sv3 = analogRead(ADC_PIN32);

   int ag3 = map(sv3, 0, 4095, SERVOMAX, SERVOMIN);

   pwm.setPWM(2, 0, ag3);

   int sv4 = analogRead(ADC_PIN33);

   int ag4 = map(sv4, 0, 4095, SERVOMIN, SERVOMAX);

   pwm.setPWM(3, 0, ag4);

   delay(100);

}

購入したもの（一部）

・LIKENNY DC-DC USB 昇降圧コンバータ 3個 昇圧降圧電圧レギュレータ 電源モジュール 5V から3.3V 9V 12V 24V
・ELEGOO ESP-WROOM-32 開発ボード USB-C 2.4GHz デュアルモード デュアルコアマイクロコントローラ Arduino IDE用 AP/STA/AP+STA対応 CP2102チップ 2個セット
・Hailege 2個セット PCA9685 16チャネルIIC I2C 12ビットPWMサーボモータードライブモジュール、Arduino Robort用
・エレクトロクッキー スナッパブル プリント基板 PCB パワーレール付きストリップボード Arduinoおよび電子工作用 金メッキ 9.7 x 8.9cm (2枚セット ブルー)
・VKLSVAN 2個 0.96" iic i2c ホワイトOLEDモジュール128×64 OLED LCDディスプレイArduinoに対応

これに加えて以下のようにたくさん必要なものはあるでしょうね。
１）線類
２）コネクタ類
３）半田付け関連
４）ネジ類
５）テスター類
６）他

でも一番大変なのはソフトウェアかもしれません。これはただ作るのと違って考えて作って、テスト、デバッグなどもしていかないとうまく動きません。さらに仕様の練り直しがハードもソフトも、そして合わせて入るかもしれませんね。