obniz+ロボットアーム

https://www.printables.com/model/739870-sg90-robot-arm

obnizサーボモータ制御002<br />

<style>

button {

  width: 50px;

}

</style>

<script src="https://code.jquery.com/jquery-3.2.1.min.js"></script>

<script src="https://unpkg.com/obniz@3.x/obniz.js" crossorigin="anonymous" ></script>

obniz ID:<input type="text" id="oid" style="width: 100px;">

<button onClick="init();">開始</button><br />

状態:<span id="sts"></span>

<hr />

グリッパー：<br />

<button onClick="moveServo(4, -10);">-10</button>

<button onClick="moveServo(4,  -6);">-6</button>

<span id="servo4">90</span>

<button onClick="moveServo(4,   6);">+6</button>

<button onClick="moveServo(4,  10);">+10</button><br />

上腕：<br />

<button onClick="moveServo(3, -5);">-5</button>

<button onClick="moveServo(3, -2);">-2</button>

<span id="servo3">90</span>

<button onClick="moveServo(3,  2);">+2</button>

<button onClick="moveServo(3,  5);">+5</button><br />

下腕：<br />

<button onClick="moveServo(2, -5);">-5</button>

<button onClick="moveServo(2, -2);">-2</button>

<span id="servo2">90</span>

<button onClick="moveServo(2,  2);">+2</button>

<button onClick="moveServo(2,  5);">+5</button><br />

回転：<br />

<button onClick="moveServo(1,  6);">+6</button>

<button onClick="moveServo(1,  4);">+4</button>

<span id="servo1">90</span>

<button onClick="moveServo(1, -4);">-4</button>

<button onClick="moveServo(1, -6);">-6</button><br />

<script>

var obniz;

var sv = [];

function init() {

    $("#sts").html("開始");

    obniz = new Obniz($("#oid").val());

    obniz.onconnect = async function () {

        $("#sts").html("接続しました");

        sv[1] = obniz.wired("ServoMotor", {gnd:0, vcc: 1, signal: 2});

        sv[2] = obniz.wired("ServoMotor", {gnd:3, vcc: 4, signal: 5});

        sv[3] = obniz.wired("ServoMotor", {gnd:6, vcc: 7, signal: 8});

        sv[4] = obniz.wired("ServoMotor", {gnd:9, vcc:10, signal:11});

        setTimeout(function() {

            obniz.display.clear();

            obniz.display.print("接続しました");

        }, 5000);

    }

}

async function moveServo(ind, diff) {

    let a = parseInt($("#servo"+ind).html());

    a += diff;

    $("#servo"+ind).html(a);

    await sv[ind].angle(a);

    obniz.display.clear();

    obniz.display.print(ind+","+a+"°");

}

</script>

改良点アイデア

１）ネジ、ナットをM1.6からM2へ変更（M2の方が入手しやすい）

　　STLファイルをblenderでインポートして、穴の部分に円柱を通して、ブーリアンで差を取って、その円柱を非表示にする

２）回転部分の改良（安定させる、ボールベアリングをどうやって入れるのか）

　・ベアリング用のボールを購入して、溝を作って、そこに入れて滑らかに動くようにする？
　・小さい車輪のようなものを４つ程度作って回転するように底面と回転台に間に入れる？

３）グリッパー部分の改良（もう１段階シンプルにする）

　・片方の爪を直接サーボモータにつけて、もう１つをギアでつけるシンプル構造

４）機械むき出し感、シルクアイアンブラック・シルクシルバーを視覚的に使う

　・現在はサーボモータを見られないように覆ってあるが、それを見せるようにさらにシンプルな構造に改良して、簡単に取り付けができるようにする。

５）サーボモータ制御をM5AtomS3+ATOMIC Motionベース(STM32F030)で行い、ジョイスティックをPS3のBluetoothで行う

　・まずは、obnizで動きを作るが、ちゃんと動くようになったら、Motionベースにサーボモータをつないで、M5AtomS3で動かす。
　・Google  ChromeからWeb Bluetoothで動くようにする
　・PS3のBluetoothGameコントローラーでも動かせるようにする
　・M5AtomS3+M5Stack用8chサーボドライバユニットを使って可変抵抗によってリーダーアームを作ってコントロールする
　・Arduino Nanoに２つのジョイスティックをつけて、ESP-Nowによって接続しコントロールする
　　Nanoに２つのジョイスティックが付けられて制御できるのか調査が必要。
　・いずれにせよ、安価で確実なコントローラを作成か購入して準備