Arduino Nano + PCA9685

この例は６DOFですが、4DOFで動くようにしていきたいです。

購入したもの：

１）DC-DCコンバータ　924円/3個

２）nano互換ボード　980円

３）PCA9865サーボドライバー　999円

#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

#define SERVOMIN  150  // 最小（0度）：0.5ms

#define SERVOMAX  600  // 最大（180度）：2.5ms

void setup() {

   Serial.begin(9600);

   Serial.println("サーボモーター制御開始");

   pwm.begin();

   pwm.setPWMFreq(60); // サーボ用のPWM周波数（60Hz）

   Wire.setClock(400000); // 高速I2C（必要に応じて調整）

   delay(10);

}

void loop() {

   int sensorValue = analogRead(A0);  // A0のアナログ値を取得 (0〜1023)

   Serial.println(sensorValue);       // シリアルモニタに出力

   int pulselen = map(sensorValue, 0, 1023, SERVOMIN, SERVOMAX);

   pwm.setPWM(0, 0, pulselen);

   delay(50);

}

やはりESP32を使ってESP-Nowで通信してロボットアームと制御を無線でつなぎたい
また、Web bluetoothを使い、mediapipeのジェスチャーで動かしたい